달 탐사 모빌리티 자율주행 소프트웨어 엔지니어

달 탐사 모빌리티 자율주행 소프트웨어 엔지니어

공고 정보

연구개발 / 자율주행 / 남양연구소 / 경력 /

직무상세

달 표면의 GNSS-denied·저조명·먼지 환경에서 로버가 스스로 주변을 인식하고 자신의 위치를 추정할 수 있도록, 카메라 기반 인지(Perception) 및 VSLAM(Visual SLAM)/VIO(Visual-Inertial Odometry) 알고리즘을 설계·구현합니다. 개발한 알고리즘은 탑재 SW 시뮬레이터(Isaac Sim/OmniLRS) 환경에서 반복 검증하며, 자율주행 경로 계획 모듈과 통합하여 달 표면 자율주행 성능을 구현하는 업무를 수행합니다.

• 달 탐사 모빌리티 자율주행을 위한 카메라 기반 인지(Perception) 알고리즘 개발
  ㅤ· 달 표면 환경(GNSS-denied, 저조명, 먼지, 강한 명암대비)에 강건한 인지 알고리즘 설계
  　　- 카메라 영상 기반 지형·장애물·랜드마크 인식 및 특징점 추출
  　　- 멀티카메라 캘리브레이션(Intrinsic/Extrinsic) 및 영상 전처리 파이프라인 개발
  　　- 딥러닝 기반 인지(Object Detection/Segmentation) 알고리즘 적용 및 경량화 검토

• 달 탐사 모빌리티 자율주행을 위한 VSLAM(Visual SLAM) 알고리즘 개발
  ㅤ· 달 표면 자율주행을 위한 VSLAM 알고리즘 설계, 구현 및 반복 검증
  　　- GNSS-denied·저조명·먼지환경을 고려한 Feature-based/Direct 방식 Front-end 설계
  　　- 사전 지도(Prior Map)가 없는 착륙 초기 상태에서 지도를 처음부터 생성하는 초기화(Initialization/Bootstrapping) 알고리즘 설계
  　　- 달 표면 3D 지도 생성 및 루프클로저(Loop Closure) 설계
  　　- 그래프 최적화/필터 기반 Back-end 설계 및 누적오차 보정

• 달 탐사 모빌리티 자율주행을 위한 VIO(Visual-Inertial Odometry) 개발
  ㅤ· 카메라/IMU 센서 융합 기반 자세추정(6-DoF Pose Estimation) 알고리즘 개발
  　　- 카메라-IMU 시간동기화 및 외부 캘리브레이션
  　　- 센서 노이즈·드리프트 보정을 통한 정합 정확도 최적화

• 시뮬레이터 기반 자율주행 알고리즘 검증 및 통합
  ㅤ· Isaac Sim/OmniLRS 시뮬레이터 환경을 활용한 VSLAM/VIO 알고리즘 반복 검증 및 성능 최적화
  　　- 달 표면 환경(월면지형, 조명조건, 먼지) 시뮬레이션 데이터 기반 알고리즘 검증
  　　- 자율주행 경로계획 알고리즘과 인지/VSLAM/VIO 모듈 통합 검증
  　　- 알고리즘 성능/정확도 검증을 위한 자동화 테스트 시나리오 설계

필수요건

· 컴퓨터공학, 소프트웨어공학, 로봇공학 분야에서 석사 이상의 학위를 보유하신 분
· 3년 이상의 우주항공 분야 또는 자율주행·로보틱스 소프트웨어 개발 경력을 보유하신 분
· 비즈니스 영어 커뮤니케이션 및 영어 문서 작성 역량을 보유하신 분
· 카메라 인지(Perception), SLAM/VSLAM, VIO 중 하나 이상의 직접 개발 경험을 보유하신 분
· Computer Vision 및 로보틱스 관련 소프트웨어 개발 경험을 보유하신 분
· C++, Python을 이용하여 Windows/Linux 프로그램을 개발할 수 있는 분

우대사항

· GNSS-denied·저조도 환경 등 GPS-denied 상황에서의 항법/위치추정 알고리즘 개발 경력, 또는 사전 지도 없이 SLAM을 처음부터 구동(Cold-start)하는 초기화 알고리즘 개발 경력을 보유하신 분
· 실제로 발사된 위성/로버 등의 프로젝트 또는 실제 로봇 플랫폼에 SLAM/VIO를 적용해 본 경험을 보유하신 분
· SLAM/Perception/Computer Vision 분야 관련 논문 게재 또는 특허 출원 경험이 있으신 분
· ORB-SLAM, VINS-Mono/Fusion, Kimera 등 SLAM/VIO 프레임워크 활용 경험을 보유하신 분
· NVIDIA Isaac Sim, OmniLRS, ROS2, Gazebo 활용 경험을 보유하신 분
· Py Torch/Tensor Flow, CUDA/TensorRT 활용 경험을 보유하신 분